Народився 15 серпня 1962 року у Понсе, Пуерто-Рико, але своє дитинство провів у Бронксі, Нью-Йорк. У дев'ятнадцять років вступив до лав Повітряних сил США. Протягом майже п'ятнадцяти років працював поліцейським у Департаменті поліції Нью-Йорка. Досвід поліцейського дозволив йому стати характерним героєм на телебаченні та в кіно, де Девід грав ролі не тільки лиш представників силових структур, але й ролі по той бік правосуддя, як-от роль злочинця Енріке Моралеса у тюремній драмі «В'язниця Оз». Входив до головного акторського складу телесеріалу «Декстер» (всього 8 сезонів), де грав роль лейтинанта вбивчого відділу Анхеля Батисту.
1992 року став членом позабродвейської нью-йоркської мандрівної акторської групи LAByrinth Theater Company, де зустрів свою майбутню дружину — Лізу Колон. Згодом він, однак, відійшов від групи та присвятив себе діяльності в кіно та на телебаченні, де, зокрема, зіграв ролі у таких телесеріалах як: «Поліцейський під прикриттям», «Підозрюваний» та «Поліція Нью-Йорка».
2006 року зіграв продажного копа у кримінальному бойовику «16 кварталів», а 2007 року виконав роль офіцера Департаменту поліції Нью-Йорка у кримінальному трилері «Майкл Клейтон». Ба більше, знявся у незалежній кінострічці «Бій з тінню» (2010), яку представили на цілій низці кінофестивалів. Цього ж року з'явився у фільмі Сильвестра Сталоне «Нестримні» та фільмі братів Штраузе «Скайлайн». 2012 року зіграв роль Ерні Траска, управителя готелю, у 12 епізоді 1 сезону телесеріалу «Підозрюваний».
Також з'явився в одному з епізодів телесеріалу «Послідовники», де зіграв роль Тайсона, найкращого друга Раяна Гарді, працівника ФБР на пенсії. Виконав роль мафіозного дона Мароні у телесеріалі «Готем», прем'єра якого відбулася 22 вересня 2014 року. Невдовзі знявся у фільмі «Енні» (2014), де зіграв роль Лу, товариського власника продуктового магазину, який допомагає Генніган (Камерон Діаз) полюбити себе. 2016 року ввійшов до головного акторського складу телесеріалу «Ясновидець», де зіграв роль Едуардо Бернала.
