Тейлор народилася 1943 року у Філадельфії, штат Пенсільванія у родині Вірджинії (уродженої Девіс), художниці, та С. Трейсі Тейлор, адвоката. Закінчила школу 1960 року і вступила до коледжу, де вивчала театральне мистецтво. 1964 року переїхала до Нью-Йорка, щоб стати акторкою. Тейлор починала кар'єру в театрі. Протягом 1960-х, 70-х і 80-х років вона з'являлася в численних бродвейських і небродвейських постановках. Вона довела, що однаково майстерно грає як у комедії, так і в драмі.
З 1980-их кар'єра Тейлор також включає ролі у кіно.
З 1995 по 1998 рік у неї була роль редактора газети Камілли Дейн у ситкомі «Гола правда». Тейлор був однією із небагатьох акторів, які витримали весь серіал до 1998 року, незважаючи на кілька переобладнань.
Вона зіграла роль судді Роберти Кітлсон у телесеріалі «Практика». Спочатку планувалося, що це буде одноразова поява, але ця роль тривала з 1998 по 2003 рік. 1999 року за цю роль отримала премію «Еммі». Тейлор також була номінована 2000 року на премію «Еммі» за роль судді Клітсон у телесеріалі «Практика» і як найкраща запрошена акторка в комедійному серіалі «The Lot».
Тейлор також була чотири рази номінована на премію «Еммі» за роль Евелін Гарпер в телесеріалі «Два з половиною чоловіки», в якому знімалася впродовж дванадцяти сезонів з 2003 по 2015.
2020 року була номінована на премію «Еммі» за роль Еллен Кінкейд, керівника студії та наставника акторів-початківців, у мінісеріалі «Голлівуд».
Анімаційні ролі Тейлор включають роль Розсудливості у мультфільмах про Попелюшку — «Cinderella II: Dreams Come True» і «Cinderella III: A Twist in Time».
